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部品の構成
★は今回の追加部品
ブレッドボード型プリント基板
Bluetoothモジュール EGBT-045MSAVR
マイコン ATMEGA328P
クリスタル（水晶発振子） 16MHz
フルブリッジドライバーTA8428K
ダーリントン・トランジスタ 2SD1415A x2
整流用ショットキーダイオード x2
3端子レギュレーター5V TA48M05F
電解コンデンサー47uF
電解コンデンサー10uF
積層セラミックコンデンサ0.1uF
ポリスイッチ 0.4A（0.8Aで遮断）
ピンソケット（長くて分割できるのが良）
★ブリッジダイオード ＤＦ０８Ｍ ８００Ｖ１Ａ
★フォトカプラ ＴＬＰ６２１−１
★抵抗 １００KΩ x2
★定電流ダイオード 15mA
★LED 赤・緑 各1個
ACアダプタ 15V0.8A または 12V1A
ACアダプタジャック
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///PWM周波数設定
void analogWrite3(int op1){
TCCR2A=0b00100011;
TCCR2B=0b00001010;
OCR2A=150;
OCR2B=op1;
}
void analogWrite10(int op2){
TCCR1A=0b00100011;
TCCR1B=0b00011010;
OCR1A=150;
OCR1B=op2;
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);
}
int v=0;
int v1=10;
int fw=0;
int res=0;
void loop(){
int ar=analogRead(0);
if (fw!=0){
if (ar<800){
fw=0;
res=1;
v1=0;
digitalWrite(11,HIGH);
}
}
////方向転換
if (v==201){
fw=1;
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10);
}
if (res==1){
v=202;
res=0;
}
if (v==202){
fw=0;
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
}
if (v==203){
fw=-1;
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10);
}
/////ポイント１
if (v==210){
digitalWrite(5,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(2,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(2,LOW);
}
if (v==212){
digitalWrite(6,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(4,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(4,LOW);
}
////ポイント２
if (v==214){
digitalWrite(7,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(7,LOW);
}
if (v==216){
digitalWrite(8,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(8,LOW);
}
if (fw==1){
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,HIGH);
analogWrite3(v1);
digitalWrite(10,LOW);
}
if (fw==-1){
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,HIGH);
analogWrite10(v1);
digitalWrite(3,LOW);
}
v=Serial.read();
if (0<v && v<150){
v1=v;
}
delay(5);
}
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